【摘要】首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究,选取CPG算法作为控制算法并建立了数学模型,用Matlab实现软件上的仿真,观察各髋关节的输出信号;然后借助Matlab工具HDLCoder将Simulink模型转换为Verilog硬件语言,并在硬件环境下借助Modelsim 用VHDL语言进行协同仿真;最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程,无需采用复杂的TestBench编程方法,提高了测试的完整性。
【关键词】
《单片机与嵌入式系统应用》 2015-11-06
《邵阳学院学报（社会科学版）》 2015-11-06
《新农业》 2015-11-06
《邵阳学院学报（社会科学版）》 2015-11-06
《山东科学》 2015-11-09
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《宁波职业技术学院学报》 2015-11-06
《山东科学》 2015-11-06
010-56259535
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